液压马达是将液压能转化为机械能的装置，可以实现连续地旋转运动，其结构与液压泵相似，并且也是靠密封容积的变化工作的，都属容积式能量转换装置，同样具有配流机构。液压马达在输人的高压油液作用下，进油腔由小变大，并对转动部件产生扭矩，以克服负载阻力矩，实现转动;同时，马达的回油腔由大变小，向油箱(开式系统)或泵的吸油口(闭式系统)回油，压力降低。对于不同结构类型的液压马达，其扭矩产生的方式也不一样，这将在后续内容中介绍。 从理论上讲，相同结构形式的液压泵和液压马达可互逆使用(阀式配流的除外)。但实际上，由于使用目的和性能要求不同，它们在结构上仍有差别，一般不能互逆使用。故在实际中只有少数泵能作马达使用。

下面以齿轮式马达为例，详细分析其工作原理。齿轮马达的篆本结构与齿轮泵相同。如图 4一1所示，两齿轮的啮合点为p。齿轮0:与输出轴相连。设齿轮的齿全高为h，齿宽为b,啮合点到两齿根的距离分别为a,b，显然，a与b均小于h。当输人压力油后，凡轮齿两侧对称部分都受高压油液作用，则液压作用力互相抵消，对马达的旋转不起作用(图中不标注液压力)，而其余部分将对马达的旋转起作用(标注液压力)。

从图4一1可以看出，对齿轮0:而言，促使其逆时针旋转的液压作用面积大于促使其顺时针旋转的液压作用面积;对齿轮。2而言，促使其顺时针旋转的液压作用面积大于促使其逆时针旋转的液压作用面积。因此，马达各齿轮产生图示方向的转动，最终经翰出轴输出扭矩，大小为两齿轮产生的扭矩之和。进人齿轮马达的液压油在两齿轮的带动下，沿圆周方向进人出油口而排回油箱。

若改变供油方向，马达旋转方向将随之改变。 为适应正反转的要求，马达的进出油口大小相等，位置对称，并有单独的泄衬口。

从结构形式分，液压马达的分类与液压泵相同，有齿轮式、叶片式和柱塞式等几种主要马达;从转速和转矩的范围分，有高速马达和低速马达两类。一般认为，额定转速高于 500 r/min的属于高速马达，低于500 r/min的属于低速马达。高速马达常用的结构形式有齿轮式、叶片式和轴向柱塞式等。

它们的主要特点是转速较高，转动惯量小，便于启动和制动，调速和换向灵敏度高，输出扭矩较小。低速马达主要的结构形式有各种径向柱塞式马达和行星转子式摆线马达。其主要特点是排量大、体积大、转速小，输出扭矩很大，故又称低速大扭矩马达。它可直接与工作机构连接，而不需要减速装置，使传动机构大大简化.